Как проехать Контакты 
Библиотека
Общие сведения
Вход для зарегистрированных читателей
База данных АГРОС
Библиотека-депозитарий ФАО
Издания
Выставки
Виртуальные выставки
Электронные библиотеки ЦНСХБ
Сельскохозяйственная Электронная Библиотека Знаний (СЭБиЗ)
Биографическая энциклопедия ученых-аграриев

ЦЭБС АПК
Сводный каталог библиотек АПК
Каталоги библиотек АПК
Обменный фонд
Электронная библиотека Сводного каталога
Ведомственный экземпляр НИУ

Услуги
Избирательное распространение информации
Доставка документов
Терминал удаленного доступа
Виртуальное библиографическое обслуживание
Форум читателей ЦНСХБ
Инструкции
Информационные услуги
Вы являетесь

посетителем
Рейтинг@Mail.ru Яндекс.Метрика
[Ввод запроса]

^ШХР: *Росинформагротех (Росинформагротех)
^АВТ: Алейников Ю.Г. Юрий Георгиевич.
^ЗГЛ: Обоснование параметров и режимов движения роботизированной машины : автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук: 05.20.01 : специальность 05.20.01 <Технологии и средства механизации сельского хозяйства> / Алейников Юрий Георгиевич; [ФГБОУ ВПО МГАУ]
^ВЫХ: Москва, 2013. - 18 с.
^ДАТ: 2013
^ПРМ: Библиогр.: с. 17-18 (8 назв.)
+Реферат

^РЕФ: Приведен обзор роботизированных машин (РМ) для сельского хозяйства. Обоснованы параметры и режимы движения опытной РМ с дискретным колееобразованием (ДК). Установлено, что шагающие РМ можно оценить по таким параметрам как длина шага по прямой - 75 мм; смещение корпуса без отрыва опор от поверхности по оси X - 109 мм, по оси Y - 106 мм, угол поворота 27,25°, угол поворота за 1 полный шаг - 24°, движение по наклонной поверхности с углом склона до 49,7°, максимальная высота перешагиваемого препятствия - 16 см, максимальная высота преодолеваемой ступеньки - 16 см, скорость движения - до 10 км/ч, грузоподъемность - до 0,5 кг, энергоемкость полного шага по прямой - 0,02 Вт. Разработана математическая модель движения опор РМ, а также методика расчета мощности приводов. Разработана математическая модель движения электромеханического средства с ДК со стабилизацией движения (СД) по неровной поверхности, которая позволяет моделировать движение РМ в виртуальном пространстве и давать оценку способа передвижения на заданной поверхности земли. Разработана физическая модель электромеханического средства с ДК со СД по неровной поверхности. Модель позволяет получать статистические данные об энергоэффективности заданного алгоритма движения. Определены способы предотвращения опрокидывания шагающей машины при соскальзывании опоры в яму или проседании грунта под опорой. Разработанная система СД обеспечивает удерживание корпуса в диапазоне углов ±3°. Без СД углы наклона корпуса могут превышать 25°. Разработан контроллер управления сервоприводами робота, позволяющий получать данные о движении шагающей машины в режиме реального времени, что позволяет выбирать оптимальный способ передвижения для каждого конкретного типа поверхности. Контроллер также позволяет управлять дополнительным навесным оборудованием: системой внесения жидкого удобрения, системой выявления болезнетворных микроорганизмов. Использование роботизированного комплекса при возделывании растений защищенного грунта позволяет снизить затраты на ядохимикаты и антибактериальные препараты на 20% и снизить потери урожая от болезней на 15%, в результате чего годовой экономический эффект может составить 110 тыс. руб. на 1 га. При этом окупаемость нового оборудования составит 1,5 года. Ил. 8. Табл. 1. Библ. 8. (Нино Т.П.).

^TRN: RUD0003633
^ВИД: Диссертация
^СТР: Россия
^ЯЗК: Русский
+Индексирование



  назад   Главная страница ЦНСХБ  

Все права защищены 1998-2016 год ©Федеральное государственное бюджетное научное учреждение «Центральная научная сельскохозяйственная библиотека»